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El AltIMU-10 v6 es una unidad de medición inercial (IMU) y altímetro que cuenta con el mismo giroscopio y acelerómetro LSM6DSO y magnetómetro LIS3MDL que el MinIMU-9 v6, y agrega un barómetro digital LPS22DF.
Una interfaz I²C accede a diez mediciones independientes de presión, rotación, aceleración y magnéticas que se pueden utilizar para calcular la altitud y la orientación absoluta del sensor.
La placa funciona de 2,5 a 5,5 V y tiene un espacio entre pines de 0,1".
Descripción general
El Pololu AltIMU-10 v6 es una placa compacta (1,0" × 0,5") que combina el LSM6DSO de 3 ejes de ST. giroscopio y acelerómetro de 3 ejes, magnetómetro de 3 ejes LIS3MDL y barómetro digital LPS22DF para formar una unidad de medida inercial (IMU) y un altímetro
Estos sensores son excelentes circuitos integrados, pero sus paquetes pequeños hacen que su uso sea difícil para el típico estudiante o aficionado. También operan a voltajes inferiores a 3,6 V, lo que puede dificultar la interfaz para los microcontroladores que operan a 5 V.
El AltIMU-10 aborda estos problemas incorporando componentes electrónicos adicionales, incluido un regulador de voltaje y un circuito de cambio de nivel, manteniendo al mismo tiempo el tamaño total. lo más compacto posible. La placa se envía completamente equipada con sus componentes SMD, incluidos LSM6DSO, LIS3MDL y LPS22DF.
En comparación con el AltIMU-9 v5 anterior, la versión v6 reemplaza el acelerómetro/sensor giroscópico MEMS LSM6DS33 con el LSM6DSO más nuevo, que ofrece varias mejoras como menor ruido y una mayor velocidad máxima de salida de datos para el giroscopio. También reemplaza el sensor de presión LPS25HB por el LPS22DF, que presenta una precisión mejorada y un ruido reducido en la salida y una tasa de salida máxima mucho más alta. El AltIMU-9 v6 es compatible con pines con el AltIMU-9 v5 y debería poder servir como reemplazo con algunos cambios de software.
El AltIMU-10 v6 también es compatible con pines con el MinIMU-9 v6 y ofrece lo mismo Funcionalidad aumentada por un barómetro digital que se puede utilizar para obtener mediciones de presión y altitud. Incluye un segundo orificio de montaje y es solo 0,2 ″ más largo que el MinIMU-9. Cualquier código escrito para MinIMU-9 v6 también debería funcionar con AltIMU-10 v6.
El LSM6DSO, LIS3MDL y LPS22DF tienen muchas opciones configurables, incluidas sensibilidades seleccionables dinámicamente para el giroscopio, acelerómetro y magnetómetro y resoluciones seleccionables para el barómetro.
Cada sensor también tiene una opción de velocidades de datos de salida. Se puede acceder a los tres circuitos integrados a través de una interfaz I²C/TWI compartida, lo que permite direccionar los sensores individualmente a través de una única línea de reloj y una única línea de datos. Además, un pin de configuración de dirección esclava permite a los usuarios cambiar las direcciones I²C de los sensores y tener dos AltIMU conectados en el mismo bus I²C.
Las nueve lecturas independientes de rotación, aceleración y magnéticas proporcionan todos los datos necesarios para crear un sistema de referencia de actitud y rumbo (AHRS), y las lecturas del sensor de presión absoluta se pueden convertir fácilmente a altitudes, lo que le brinda un total de diez mediciones independientes ( a veces llamado 10DOF). Con un algoritmo apropiado, un microcontrolador o una computadora pueden usar los datos para calcular la orientación y la altura de la placa AltIMU. El giroscopio se puede utilizar para seguir la rotación con mucha precisión en una escala de tiempo corta, mientras que el acelerómetro y la brújula pueden ayudar a compensar la deriva del giroscopio a lo largo del tiempo proporcionando un marco de referencia absoluto. Los respectivos ejes de los dos chips están alineados en la placa para facilitar estos cálculos de fusión de sensores.
La placa portadora incluye un regulador de voltaje lineal de baja caída que proporciona los 3,3 V requeridos por LSM6DSO, LIS3MDL y LPS22DF, lo que permite alimentar el módulo desde un único suministro de 2,5 V a 5,5 V. La salida del regulador está disponible en el pin VDD y puede suministrar casi 150 mA a dispositivos externos. La placa de conexión también incluye un circuito que cambia el reloj I²C y las líneas de datos al mismo nivel de voltaje lógico que el VIN suministrado, lo que simplifica la interfaz de la placa con sistemas de 5 V. El espaciado entre pines de 0,1″ de la placa facilita su uso con placas estándar sin soldadura y placas perforadas de 0,1″.
Componentes incluidos
Se incluye una tira de 1×6 de pasadores de cabecera de 0,1″ y una tira de 1×5 de pasadores de cabecera de ángulo recto de 0,1″, como se muestra en la siguiente imagen. Puede soldar la tira de cabecera de su elección a la placa para usarla con cables personalizados o placas sin soldadura o soldar cables directamente a la placa para instalaciones más compactas. La placa cuenta con dos orificios de montaje que funcionan con tornillos n.º 2 o M2 (no incluidos).
Dimensiones: 1,0″ × 0,5″ × 0,1″ (25 mm × 13 mm × 3 mm)
Peso sin clavijas principales: 0,8 g (0,03 oz)
Voltaje de funcionamiento: 2,5 V a 5,5 V
Corriente de suministro: 5 mA
Formato de salida (I²C):
Giroscopio: una lectura de 16 bits por eje
Acelerómetro: una lectura de 16 bits por eje
Magnetómetro: una lectura de 16 bits por eje
Barómetro: Lectura de presión de 24 bits (4096 LSb/mbar)
Rango de sensibilidad:
Giroscopio: ±125, ±250, ±500, ±1000 o ±2000°/s
Acelerómetro: ±2, ±4, ±8 o ±16 g
Magnetómetro: ±4, ±8, ±12 o ±16 gauss
Barómetro: 260 mbar a 1260 mbar (26 kPa a 126 kPa)
