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Módulo de medición inercial de 6 ejes con acelerómetro y giroscopio triaxiales, basado en el circuito MPU-6050. Permite medir aceleración lineal y velocidad angular en los ejes X, Y y Z para aplicaciones de movimiento, inclinación, estabilización y control.
El acelerómetro dispone de rangos programables de ±2 g, ±4 g, ±8 g y ±16 g. El giroscopio ofrece escalas seleccionables de ±250, ±500, ±1000 y ±2000 °/s. Cada eje utiliza conversión analógica-digital de 16 bits.
La comunicación con el microcontrolador se realiza mediante I²C, con velocidad de bus de hasta 400 kHz. La dirección I²C del MPU-6050 puede seleccionarse mediante la entrada AD0, permitiendo utilizar 0x68 o 0x69 según su nivel lógico.
El circuito integra un procesador digital de movimiento DMP para descargar del microcontrolador parte del procesamiento asociado al movimiento. También dispone de interrupciones programables, funciones de detección de movimiento y modos de bajo consumo.
Incorpora una memoria FIFO de 1024 bytes que permite almacenar temporalmente datos del acelerómetro, giroscopio, temperatura y sensores auxiliares antes de que el procesador anfitrión los lea, reduciendo el tráfico de comunicación.
El MPU-6050 integra además un sensor digital de temperatura y un bus I²C auxiliar para conectar sensores externos compatibles. Estos recursos pueden utilizarse como apoyo al procesamiento del movimiento y a la ampliación del sistema cuando el diseño lo requiera.
La placa GY-521 está orientada a prototipado y proyectos con microcontroladores, incluido Arduino, mediante conexión I²C. La alimentación admisible de la placa depende de su circuito regulador y adaptación de niveles; el circuito MPU-6050 trabaja internamente con 2,375–3,46 V, por lo que deben respetarse las condiciones eléctricas de la placa utilizada.
| Tipo | Módulo de unidad de medición inercial — IMU |
| Placa / formato | GY-521 |
| Circuito principal | MPU-6050 |
| Número de ejes inerciales | 6 |
| Sensores integrados | Acelerómetro de 3 ejes + giroscopio de 3 ejes |
| Magnetómetro integrado | No |
| Acelerómetro: rangos programables | ±2 g / ±4 g / ±8 g / ±16 g |
| Giroscopio: rangos programables | ±250 / ±500 / ±1000 / ±2000 °/s |
| Resolución de conversión | 16 bits por eje |
| Procesador digital de movimiento | DMP integrado |
| FIFO | 1024 bytes |
| Sensor de temperatura | Digital, integrado en el MPU-6050 |
| Interfaz principal | I²C |
| Velocidad I²C | Hasta 400 kHz |
| Direcciones I²C | 0x68 / 0x69 mediante AD0 |
| Bus auxiliar | I²C para sensores externos |
| Interrupciones programables | Sí |
| Funciones de detección de movimiento | Sí |
| Modos de bajo consumo | Sí |
| Tensión de alimentación del circuito MPU-6050 | 2,375–3,46 V |
| Nivel lógico VLOGIC del MPU-6050 | 1,8 V ±5 % o VDD |
| Compatibilidad de aplicación | Plataformas de microcontrolador con I²C; comercializado como compatible Arduino |
| Aplicaciones | Robótica, estabilización, inclinación, control de movimiento y adquisición inercial |
