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O AltIMU-10 v6 é uma unidade de medição inercial (IMU) e altímetro que apresenta o mesmo giroscópio e acelerômetro LSM6DSO e magnetômetro LIS3MDL que o MinIMU-9 v6 e adiciona um barômetro digital LPS22DF.
Uma interface I²C acessa dez medições de pressão independentes, rotação, aceleração e magnético que podem ser usados para calcular a altitude e orientação absoluta do sensor.
A placa opera de 2,5 a 5,5 V e possui espaçamento entre pinos de 0,1".
Visão geral
O Pololu AltIMU-10 v6 é uma placa compacta (1,0 "× 0,5") que combina o giroscópio de 3 eixos LSM6DSO e o acelerômetro de 3 eixos da ST., o magnetômetro LIS3MDL de 3 eixos e o barômetro digital LPS22DF para formar uma unidade de medição inercial (IMU) e altímetro
Esses sensores são excelentes circuitos integrados, mas seus pequenos pacotes os tornam difíceis de usar para o estudante típico ou hobby. Eles também operam em tensões mais baixas de 3,6 V, o que pode dificultar a interface com microcontroladores operando a 5 V.
O AltIMU-10 resolve esses problemas incorporando componentes eletrônicos adicionais, incluindo um regulador de tensão e um circuito de mudança de nível, enquanto mantém o tempo no tamanho total. tão compacto quanto possível. A placa é totalmente equipada com seus componentes SMD, incluindo LSM6DSO, LIS3MDL e LPS22DF.
Em comparação com o AltIMU-9 v5 anterior, a versão v6 substitui o acelerômetro/giroscópio LSM6DS33 MEMS pelo mais recente LSM6DSO, que oferece diversas melhorias, como menor ruído e uma velocidade máxima de saída de dados mais alta para o giroscópio. Ele também substitui o sensor de pressão LPS25HB pelo LPS22DF, que apresenta precisão aprimorada, ruído de saída reduzido e uma taxa de saída máxima muito mais alta. O AltIMU-9 v6 é compatível com pinos com o AltIMU-9 v5 e deve ser capaz de servir como um substituto com algumas alterações de software.
O AltIMU-10 v6 também é compatível com pinos com o MinIMU-9 v6 e oferece a mesma funcionalidade aprimorada por um barômetro digital que pode ser usado para obter medições de pressão e altitude. Inclui um segundo orifício de montagem e é apenas 0,2″ mais longo que o MinIMU-9. Qualquer código escrito para MinIMU-9 v6 também deve funcionar com AltIMU-10 v6.
O LSM6DSO, LIS3MDL e LPS22DF têm muitas opções configuráveis, incluindo sensibilidades selecionáveis dinamicamente para o giroscópio, acelerômetro e magnetômetro e resoluções selecionáveis para o barômetro.º 2 ou M2 (não incluídos).
Cada sensor também tem uma opção de taxas de dados de saída. Todos os três ICs podem ser acessados através de uma interface I²C/TWI compartilhada, permitindo que os sensores sejam endereçados individualmente através de uma única linha de clock e uma única linha de dados. Além disso, um pino de configuração de endereço escravo permite aos usuários alterar os endereços I²C dos sensores e ter dois AltIMUs conectados no mesmo barramento I²C.
As nove leituras independentes de rotação, aceleração e magnéticas fornecem todos os dados necessários para criar uma referência de atitude e rumo sistema (AHRS) e as leituras do sensor de pressão absoluta podem ser facilmente convertidas em altitudes, proporcionando um total de dez medições independentes (às vezes chamadas de 10DOF). Com um algoritmo apropriado, um microcontrolador ou computador pode usar os dados para calcular a orientação e altura da placa AltIMU. O giroscópio pode ser usado para rastrear a rotação com muita precisão em uma escala de tempo curta, enquanto o acelerômetro e a bússola podem ajudar a compensar o desvio do giroscópio ao longo do tempo, fornecendo um quadro de referência absoluto. Os respectivos eixos dos dois chips estão alinhados na placa para facilitar esses cálculos de fusão de sensores.
A placa transportadora inclui um regulador de tensão linear de baixa queda que fornece os 3,3 V exigidos pelo LSM6DSO, LIS3MDL e LPS22DF, o que permite ao módulo para ser alimentado por uma única fonte de 2,5 V a 5,5 V. A saída do regulador está disponível no pino VDD e pode fornecer quase 150 mA para dispositivos externos. A placa breakout também inclui circuitos que mudam o relógio I²C e as linhas de dados para o mesmo nível de tensão lógica do VIN fornecido, simplificando a interface da placa com sistemas de 5 V. O espaçamento entre pinos de tamanho de placa de 0,1" facilita o uso com padrão placas sem solda e placas perfuradas de 0,1″.
Componentes incluídos
Uma tira 1x6 de pinos de cabeçalho de 0,1″ está incluída e uma tira de 1x5 de pinos de cabeçalho de ângulo reto de 0,1″, conforme mostrado na imagem abaixo. Você pode soldar a faixa de cabeçalho de sua escolha à placa para uso com cabos personalizados ou placas sem solda ou soldar cabos diretamente na placa para instalações mais compactas. A placa possui dois furos de montagem que funcionam com parafusos nº 2 ou M2 (não incluídos).
Dimensões: 1,0″ × 0,5″ × 0,1″ (25 mm × 13 mm × 3 mm)
Peso sem pinos principais: 0,8 g (0,03 onças)
Tensão de operação: 2,5 V a 5,5 V
Corrente de alimentação: 5 mA
Formato de saída (I²C):
Giroscópio: uma leitura de 16 bits por eixo
Acelerômetro: uma leitura de 16 bits por eixo
Magnetômetro: uma leitura de 16 bits por eixo
Barômetro: Leitura de pressão de 24 bits (4096 LSb/mbar)
Faixa de sensibilidade:
Giroscópio: ±125, ±250, ±500, ±1000 ou ±2000°/s
Acelerômetro: ±2, ±4, ±8 ou ±16 g
Magnetômetro: ±4, ±8, ±12 ou ±16 gauss
Barômetro: 260 mbar a 1260 mbar (26 kPa a 126 kPa)
