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Módulo de medição inercial de 6 eixos com acelerómetro e giroscópio triaxiais, baseado no circuito MPU-6050. Permite medir aceleração linear e velocidade angular nos eixos X, Y e Z para aplicações de movimento, inclinação, estabilização e controlo.
O acelerómetro dispõe de gamas programáveis de ±2 g, ±4 g, ±8 g e ±16 g. O giroscópio oferece escalas selecionáveis de ±250, ±500, ±1000 e ±2000 °/s. Cada eixo utiliza conversão analógico-digital de 16 bits.
A comunicação com o microcontrolador é realizada através de I²C, com velocidade de barramento até 400 kHz. O endereço I²C do MPU-6050 pode ser selecionado através da entrada AD0, permitindo utilizar 0x68 ou 0x69.
O circuito integra um processador digital de movimento DMP para reduzir a carga de processamento do microcontrolador. Inclui também interrupções programáveis, funções de deteção de movimento e modos de baixo consumo.
Uma memória FIFO de 1024 bytes permite armazenar temporariamente dados do acelerómetro, giroscópio, temperatura e sensores auxiliares antes da leitura pelo processador anfitrião, reduzindo o tráfego de comunicação.
O MPU-6050 integra ainda um sensor digital de temperatura e um barramento I²C auxiliar para sensores externos compatíveis. Estes recursos podem apoiar o processamento de movimento e a expansão do sistema.
A placa GY-521 destina-se a prototipagem e projetos com microcontroladores, incluindo Arduino, através de ligação I²C. A alimentação admissível da placa depende do seu regulador e adaptação de níveis; o MPU-6050 trabalha internamente entre 2,375 e 3,46 V.
| Tipo | Módulo de unidade de medição inercial — IMU |
| Placa / formato | GY-521 |
| Circuito principal | MPU-6050 |
| Número de eixos inerciais | 6 |
| Sensores integrados | Acelerómetro de 3 eixos + giroscópio de 3 eixos |
| Magnetómetro integrado | Não |
| Acelerómetro: gamas programáveis | ±2 g / ±4 g / ±8 g / ±16 g |
| Giroscópio: gamas programáveis | ±250 / ±500 / ±1000 / ±2000 °/s |
| Resolução de conversão | 16 bits por eixo |
| Processador digital de movimento | DMP integrado |
| FIFO | 1024 bytes |
| Sensor de temperatura | Digital, integrado no MPU-6050 |
| Interface principal | I²C |
| Velocidade I²C | Até 400 kHz |
| Endereços I²C | 0x68 / 0x69 através de AD0 |
| Barramento auxiliar | I²C para sensores externos |
| Interrupções programáveis | Sim |
| Funções de deteção de movimento | Sim |
| Modos de baixo consumo | Sim |
| Tensão de alimentação do circuito MPU-6050 | 2,375–3,46 V |
| Nível lógico VLOGIC do MPU-6050 | 1,8 V ±5 % ou VDD |
| Compatibilidade de aplicação | Plataformas de microcontrolador com I²C; comercializado como compatível com Arduino |
| Aplicações | Robótica, estabilização, inclinação, controlo de movimento e aquisição inercial |
